机械手夹具-机械手-大正百恒自动化机械手

机械手的手指夹紧力的计算：

1.手指对工件的夹紧力可按下式计算： Ｎ≥Ｋ1×Ｋ2×Ｋ3×Ｇ kgf 式中

Ｋ1—— 安全系数（通常取１.5－２）；

Ｋ2—— 工作情况系数，主要考虑惯性力的影响， 可按Ｋ2＝１＋a/g估算．a为机械手在搬运工件过程的加速度 m/s2g为重力加速度m/s2；

Ｋ3——方位系数Ｇ——被抓持工件的重量kg

2.驱动力的计算

手指夹持工件所需要驱动力的大小，在同一夹紧力的条件下，机械手夹具，随所采用的传动结构的不同而异。但其计算方法都是按照具体的传动机构进行力的分析，根据力系平衡原理来进行的。 P1=N×a/b×sinΨ/sin(Ψ+a) 根据受力的平衡条件可得驱动力为: P=2×P1×sina=2Na/b×sinΨ×sina/sin(Ψ+a)

机械手的手部既直接与工件接触的部分，一般是回转型或平动型（多为回转型，因其结构简单）。手部多为两指（也有多指）；根据需要分为外抓式和内抓式两种；也可以用负压式或真空式的空气吸盘（主要用于吸冷的，光滑表面的零件或薄板零件）和电磁吸盘。

传力机构形式教多，常用的有：滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜槭杠杆式、齿轮齿条式、 丝杠螺母式、弹簧式和重力式。

机械手工作中运动速度较高，在结构布置上应保证运动平稳，这样可提高机械手使用的可靠性，并可延长使用寿命，在结构上要注意以下几点：

1.臂部要防止偏重。通常臂部处于悬臂的工作状态，四轴机械手，在设计臂部、手部结构时要尽量使其总的重芯在支撑中心，防止对支撑中心的偏重。偏重将会产生附加的弯矩引起立柱和导向的变形，工作中引起导向装置不均匀的磨损。在回转运动中偏重对回转轴附加有动压力，其方向不断的变化，特别是高速及速度突然变化时更为明显，这将引起机械手的振动，严重时会造成卡死。防止偏重过大可采取的措施如下：

a.减轻手部重量，并尽量减少偏心载荷。

b.合理分布臂部上各部件重量和增加平衡重，通用机械手，使臂部平衡。

c.机械手在结构上无法避免偏重，则应加强导向支撑，机械手，尽力减轻偏重对运动的影响。

2.加强臂部刚度 选取臂部结构时要注意各个方向的刚度。提高臂部刚度是减少手部颤动的关键，有利于提高定位精度。臂部的刚度决定于臂部的结构和导向形式。

3.改进缓冲装置和提高配合精度 机械手缓冲装置是保证运动平稳和减少振动的主要措施。冲击有两种：一种是机械冲击，它是臂部运动中与定位装置相撞而产生，用可靠缓冲装置来消除。另一种是液压系统动作时产生的冲击。这种冲击作用于管路之中，仍会引起机械手振动，要靠改进液压系统设计来叫解决。 提高部件的配合精度，减少间隙都有利于运动平稳。