机械手的腕部可用来调节被抓物体的方位,机械手夹具,以扩大机械手的动作范围,并使机械手变的更灵巧,适应性更强。手腕有独立的自由度。有回转运动、上下摆动、左右摆动。一般腕部设有回转运动再增加一个上下摆动即可满足工作要求,有些动作较为简单的**机械手,为了简化结构,可以不设腕部。
目前,应用较为广泛的手腕回转运动机构为回转液压(气)缸,助力机械手价格,它的结构紧凑,灵巧但回转角度小(一般小于270),并且要求严格密封,否则就难保证稳定的输出扭距。因此在要求较大回转角的情况下,采用齿条传动或链轮以及轮系结构。
液压系统中在机械手中主要实现的辅助功能:
1.机械手的伸、缩、回转和摆动及刀具的松开和拉紧动作等。
2.工件的自动松开、夹紧
3.工作台的松开夹紧、交换工作台的自动交换动作。
4.机械手的运动部件平衡。如机械手轴箱的重力平衡、机械手的平衡装置等。
5.机械手运动部件的制动和离合器的控制、齿轮拔叉换档等。
6.机械手的自动开关。
目前机械手的主要经历分为三代:
*1代机械手主要是靠人工进行控制,控制方式为开环式,没有识别能力;改进的方向主要是将低成本和提高精度;
*2代机械手设有电子计算机控制系统,具有视觉、触觉能力,机械手,甚至听、想的能力。研究安装各种传感器,把接收到的信息反馈,使机械手具有感觉机能;
*3代机械手能独立完成工作过程中的任务。它与电子计算机和电视设备保持联系,并逐步发展成为柔性系统FMS和柔性制造单元FMC中重要一环。