大正百恒机械手(图)-四轴机械手-淮安机械手

重复精度这个参数的选择也取决于应用。重复精度是机械手在完成每一个循环后，到达同一位置的 准确度/差异度。通常来说，五轴机械手，机械手可以达到0.5mm以内的精度，甚至更高。例如，如果机械手是用于制造电路板，你就需要一台**高重复精度的机械手。如果 所从事的应用精度要求不高，那么机械手的重复精度也可以不用那么高。精度在2D视图中通常用“±”表示。实际上，机械手，由于机械手并不是线性的，其可以在公差半 径内的任何位置。

手部是机械手直接用于抓取和握紧工件或夹持**工具进行操作的部件，它具有模仿人 手的功能，并安装于机械手手臂的前端。机械手结构型式不象人手，它的手指形状也不象人 的手指、，它没有手掌，只有自身的运动将物体包住，四轴机械手，因此，手部结构及型式根据它的使用 场合和被夹持工件的形状，尺寸，重量，材质以及被抓取部位等的不同而设计各种类型的手 部结构，它一般可分为钳爪式，气吸式，电磁式和其他型式。钳爪式手部结构由手指和传力机构组成。

目前机械手的主要经历分为三代： 

*1代机械手主要是靠人工进行控制，控制方式为开环式，没有识别能力；改进的方向主要是将低成本和提高精度；

*2代机械手设有电子计算机控制系统，具有视觉、触觉能力，简易机械手，甚至听、想的能力。研究安装各种传感器，把接收到的信息反馈，使机械手具有感觉机能；

*3代机械手能独立完成工作过程中的任务。它与电子计算机和电视设备保持联系，并逐步发展成为柔性系统FMS和柔性制造单元FMC中重要一环。

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